Стр. 117 - Теория автоматических систем автономных транспортных средств, часть 2.

114
Экспериментальное шасси « КШМ »
Ходовой макет с колесно-шагающим движителем - КШМ (рис. 7.8) был
создан в 1972 г. для экспериментальной проверки возможностей колесно-
шагающего способа передвижения, теоретических вопросов расчета, исследо-
вания режимов шагания и выбор их оптимального варианта.
Макет был оборудован системами программного управления, автомати-
ческого маневрирования, защитой по буксованию ведущих колес. При создании
ходового макета использовались мотор-колеса и подвеска, аналогичные приме-
ненным в шасси «Лунохода-1» .
Краткие технические характеристики
База макета - 1,7...2,2 м.
Масса - 320 кг.
Скорость движения: в колесном режиме - 0,9 км/ч.
в режиме шагания - 0,15 км/ч.
Преодолеваемый подъем на сыпучем грунте:
в колесном режиме - 18о .
в режиме шагания - 34о .
Рис. 7.8. Общий вид ходового макета КШМ