Стр. 138 - Теория автоматических систем автономных транспортных средств, часть 2.

132
В т о р а я н а в и г а ц и о н н а я з а д а ч а решается в тех случаях, когда
известны координаты пункта (района) назначения. При наличии на машине
навигационной аппаратуры, решающей основную навигационную задачу, пред-
ставляется возможность определить направление движения в заданный
пункт назначения и вычислить оставшееся до него расстояние ПН S . Принцип
решения второй навигационной задачи показан на рис. 8.3. Из прямоугольного
треугольника ОВС определяются расстояние до пункта назначения ПН S и на-
правление ПН α движения в этот пункт:
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
Y Y X X Y X
Y Y X X Y X S
− − = ∆ ∆ = α
− + − = ∆+ ∆=
ПН ПН ПН ПН ПН
2
ПН
2
ПН
2
ПН
2
ПН ПН
arctg arctg
(8.4)
Таким образом, для решения этой задачи входными данными служат те-
кущие координаты X и Y машины и координаты пункта назначения ПН X и ПН Y .
Для движения в пункт назначения по кратчайшему маршруту водитель должен
вести машину с наименьшим значением разности углов α и ПН α , при непре-
рывном уменьшении расстояния ПН S . При прибытии в пункт назначения ПН S
будет равно нулю.
Третья навигационная задача решается навигационной аппаратурой с ис-
пользованием на машине дальномера и визирного устройства.
Решение задачи показано на рис. 8.3. С помощью визирного устройства
определяется угол визирования на цель виз α . Угол визирования суммируется с
дирекционным углом машины, вычисляется дирекционный угол цели ц α . С
помощью дальномера определяется дальность до цели т Д .
Счетно-решающие приборы определяют приращения координат от ма-
шины до цели ц X ∆ и ц Y ∆ . Эти приращения суммируются с координатами ма-
шины и определяются координаты цели ц X и ц Y :




α + = ∆+ =
α + = ∆+ =
ц т т ц т ц
ц т т ц т ц
sinД
cos Д
Y Y Y Y
X X X X
(8.5)
Мобильные роботы на службе ОМОНа, МЧС и ФСБ
Роботами МРК-02, МРК-26 и МРК-27 (мобильный робототехнический
комплекс), сконструированными в Специальном конструкторско-
технологическом бюро робототехники при МГТУ им. Баумана (СКТБ ПР)
укомплектованы многие российские силовые структуры - МВД, ФСО, ФСБ,
МЧС, Минатом России, ОМОН Санкт-Петербурга.