Стр. 134 - Теория автоматических систем автономных транспортных средств, часть 2.

130






α ∆ + = ∆ + =
α ∆ + = ∆ + =
∑ ∑
∑ ∑
= =
= =
n
i
i i
n
i
i
n
i
i i
n
i
i
S X Y Y Y
S X X X X
1
исх
1
исх
1
исх
1
исх
sin
cos
(8.3)
Функциональная схема наземной навигационной аппаратуры приведена
на рис. 8.3.
Рис. 8.3. Решение навигационных задач
В процессе движения датчик путевой скорости определяет скорость дви-
жения машины м V и пропорциональное ей приращение пути S ∆ , а датчик ди-
рекционного угла определяет изменение дирекционного угла машины м α . Ди-
рекционный угол машины м α регистрируется шкальным устройством и вводится
в синусно-косинусный преобразователь (СКП), который вычисляет синус и ко-
синус дирекционного угла машины α sin и α cos .
Приращение пути S ∆ и тригонометрические функции α sin и α cos вво-
дятся соответственно в вычислители приращений координат X ВКП и Y ВКП ,
которые вычисляют X ∆ и Y ∆ .
Приращения координат X ∆ и Y ∆ суммируются с исходными координа-
тами исх X и исх Y , регистрируются соответствующими счетчиками координат
или вычерчиваются на карте.