142
сканеры и видеокамеру. Сначала робот отфильтровывал лазерные данные, что-
бы установить, что перед ним лежит участок ровной дороги (1-я зона перед
машиной). Затем программа находила соответствующий участок дороги на изо-
бражении, передаваемом видеокамерой (1-й замкнутый контур), и выделяла на
нем похожие области похожие области, соответствующие хорошей дороге (2-
ой, 3-й и последующие замкнутые контуры). Если они заполняли весь участок
пути на 40 м. вперед (вытянутая вперед рамка), то система делала вывод, что
перед роботом лежит длинный участок хорошей дороги, и сообщала бортовому
компьютеру, что можно прибавить газу.
Рис 9.6. Машина «STANLEY» - победитель гонки «Крепкий орешек» 2005 для
автономных автоматических транспортных средств, проходящей в пустыне Мохаве.
Принцип сканирования пространства движения
I...,138,139,140,141,142,143,144,145,146,147 149,150,151,152,153,154