139
Чтобы успешно преодолеть трассу, нужно уметь решать четыре слож-
ные задачи.
1. ОПРЕДЕЛЕНИЕ МЕСТОПОЛОЖЕНИЯ
Навигационный компьютер
Applanix
получает данные от двух
GPS
-
приемников, трех оптоволоконных гироскопов, трех кремниевых акселеромет-
ров и сверхточного одометра. По этим данным он определяет свое местополо-
жение с точностью до 50 см и ориентацию с точностью до 0,4
О
. Информация
обновляется 200 раз в секунду.
2. ОБНАРУЖЕНИЕ ПРЕПЯТСТВИЙ
Для обнаружения препятствий
Sandstorm
использует четыре вида датчи-
ков (рис. 9.2,
а
). Лазер дальней зоны 50 раз в секунду регистрирует профиль
местности, и на основе ряда последовательных профилей компьютер строит
трехмерную модель рельефа (рис. 9.2,
б
). Лазеры ближней зоны ведут наблю-
дение во все стороны от робота. Стереокамера посылает видеосигнал на специ-
альный компьютер, который по полученным изображениям рассчитывает на-
клон и степень неровности местности. Вращающаяся антенна радара позволяет
обнаруживать препятствия (рис. 9.2,
в
) даже тогда, когда пыль или прямой свет
ослепляют другие датчики.
а
б
в
г
д
Рис. 9.2. Принцип построения скорректированного маршрута
I...,133,134,136-137,138,139,140,141,142,143,144 146,147,148,149,150,151,152,153,154