141
На неровной дорогое неподвижно закрепленные лазеры трясутся (рис.
9.4,
б
сверху), и в трехмерной картине возникают пробелы. Карданный подвес с
системой стабилизации на основе оптоволоконных гироскопов смягчает тряску
(рис. 9.4,
б
снизу). В результате надежность сканирования возрастает.
Рис 9.5. Машина «DAD» участник гонки «Крепкий орешек» 2005.
Принцип сканирования пространства движения
Большинство лазерных датчиков сканирует сектор перед машиной одним
инфракрасным лучом (см. рис 9.6). Отраженные сигналы преобразуются в
трехмерное облако точек. В сканере DAD 64 лазера неподвижно закреплены
внутри головки, вращающейся со скоростью 600 об/мин, что позволяет полу-
чать очень подробную модель окружающего пространства. Анализируя ее, про-
грамма обнаружения препятствий строит весовую карту, на которой гладкой
ровной дороге присваиваются малый вес (светлая полоса в центре), а склонам,
подъемам и всему, что возвышается над дорогой, - большой (темные зоны по
бокам). Двигаясь по оптимальному пути, который характеризуется наимень-
шим весом, робот может развить наибольшую скорость.
Система интеллектуального управления скоростью, которая помогла ро-
боту Stanley выиграть гонки «Крепкий орешек» 2005 г., использовала лазерные
I...,136-137,138,139,140,141,142,143,144,145,146 148,149,150,151,152,153,154