140
3. КОРРЕКЦИЯ МАРШРУТА
Даже самые лучшие карты быстро устаревают, поэтому на борту робота
имеются три компьютера на процессорах
Xeon
, использующие информацию от
всех датчиков для обновления данных о степени сложности каждого квадратно-
го метра местности. Дорогам с твердым покрытием приписывается нулевая
степень сложности, а обрывам и роботам-соперникам - бесконечно большая.
Несколько раз в секунду процессоры
Itanium 2
проверяют, не проходит ли на-
меченный маршрут (точки на
рис. 9.2,
г
) через участки повышенной сложности.
При необходимости программа-планировщик рассчитывает другие возможные
пути (стрелки) и переносит точки привязки на кратчайший из них (рис. 9.2,
д
).
4. СТОЙКОСТЬ К ПЫЛИ И УДАРАМ
Команда оснастила
Hummer
гоночными рессорами, амортизаторами и за-
щитным ограждением радиатора, а также понизила давление в шинах. Для за-
щиты компьютеров электронный блок подвешен на пружинных треножниках с
амортизаторами и закреплен сверхпрочны-
ми упругими стропами. 12 упрочненных же-
стких дисков блока объединены в избыточ-
ные пары. Когда
Sandstorm
будет трястись
со скоростью 48 км/ч по «стиральной доске»
из грязи, смотрящие вперед датчики смогут
сохранять устойчивое положение. Для этого
на машину установлен карданный подвес с
компьютерным управлением, который обес-
печивает фокусировку и стабилизацию ви-
деокамеры и лазера дальней зоны. Для из-
мерения и компенсации крена, тангажа и
рыскания машины предусмотрены три оптоволоконных гироскопа и три пре-
цизионных привода. Радар подобным же образом закреплен болтами на од-
ноосном карданном подвесе.
На рис. 9.4,
а
показан пример поворота сканирующего лазера на кардан-
ных подвесах с целью лучшего распознавания местности при повороте дороги.
а
б
Рис 9.4. Пример применения карданного подвеса на сканирующее устройство
Рис 9.3. Сканирующее устройство
I...,134,136-137,138,139,140,141,142,143,144,145 147,148,149,150,151,152,153,154