Стр. 12 - Теория автоматических систем автономных транспортных средств, часть 2.

12

ГЛАВА 2.

ИЕРАРХИЧЕСКИ-МНОЖЕСТВЕННЫЙ ПОДХОД ПРИ ОЦЕН-

КЕ ПРОХОДИМОСТИ АВТОНОМНЫХ АВТОМАТИЧЕСКИХ

ТРАНСПОРТНЫХ СРЕДСТВ

2.1. Иерархически-множественная структура оценки проходимости

Автономных автоматических транспортных средств

Рассмотрим блок-схему комплексной оценки взаимодействия сочетаний

систем машины (см. рис. 1.1) с различными параметрами окружающей среды,

изображенную на рис. 2.1, 2.2.

Любую машину можно представить в виде множества

M

каких-либо ха-

рактеристик, Которое включает в себя совокупность подмножеств

(

)

11

10

9 8 7 6 5 4 3 2 1

,

MMMMMMMMMMMM

⊂

, в той или иной мере

влияющих на характеристику

M

и характерных структурным элементам ТТМ в

соответствии с рис. 1.1.

Каждое подмножество

i

M

состоит из

k

элементов

(

)

k

i

k

i

m m mm M

,

, ,

,

1

2 1

−

⊂



,

где

k

- все возможное количество конструкторских решений.

Сочетание различных подмножеств множеств

( )

11,1 ,

=

iM

i

дает конеч-

ное множество

(

)

n

p

M M MMM

, ,

,

2 1

 

⊂

- совокупность конкретных кон-

струкций ТТМ.

Рассуждая аналогично, получим множество

(

)

m l

D D DD D



, , ,

,

2 1

⊂

- со-

вокупность эталонных участков местности.

Множество взаимодействий всех сочетаний

l

p

D

M

∩

даст множество

E

- совокупность режимов движения.

Множество

p

M

можно характеризовать силовыми, кинематическими и

геометрическими характеристиками.

Для множества

l

D

характерны: физические свойства (плотность и твер-

дость в неразрушеном состоянии, коэффициент жесткости, фрикционные свой-

ства, связность, температура, структура, текстура и пр.); свойства профиля по-

верхности движения (микро-, макро- и мегапрофиль); наличие водных преград

(глубина, скорость потока, характеристика дна и зон входа-выхода).

Сравнивая указанные параметры, получим множество

E

- характеристи-

ки, по которым можно судить о проходимости ТТС:

1) несущая способность и сцепные свойства (сопротивление движению,

реализуемое тяговое усилие);

2) геометрические свойства (дополнительное сопротивление, потеря про-

ходимости по утыкам, зависанию на препятствиях и невписыванию в коридор

движения);

3) водные преграды (преодоление вплавь, преодоление вброд).