Стр. 19 - Теория автоматических систем автономных транспортных средств, часть 2.

16
f d Φ≥≥Φ
ϕ , (2.3)
где f ΦΦ
ϕ , - обобщенные функции сцепления движителя с полотном пути и
сопротивления движению ТТМ, d - динамический фактор.
а G
Fϕ
ϕ =Φ,
а
f
f G
F
=Φ,
а
W T
G
F F d −
= , (2.4)
где W F - сила сопротивления воздуха, а G - вес машины.
Описание области (субъекта) движения
Будем называть множеством U всю совокупность областей движения
(ОД), которая может встретиться. Все ОД можно разделить на 4 большие груп-
пы: космические К G , воздушные Воз G , водные Вод G и наземные Н G .
Н Вод Воз К G G G GU ∪ ∪ ∪ =. (2.5)
Для наглядности здесь и далее проиллюстрируем все положения диа-
граммами Эйлера-Венна.
Рис. 2.3. Представление ОД по глобальным признакам:
К G - космическая, Воз G - воздушная, Вод G - водная, Н G - наземная
Для исследования подвижности и проходимости наземных транспортно-
технологических машин необходимо рассмотрение только наземных ОД, кото-
рые характеризуются опорными основаниями (ОО).
Существуют различные классификации. Для бездорожных транспортных
систем (работающих вне усовершенствованных дорожных покрытий типа ас-
фальтобетонного) существует условная типизация опорных оснований.
В табл. 2.1 приведены усредненные значения общепринятых физико-
механических параметров наиболее распространённых поверхностей движения
и вероятности их залегания. Более подробно зависимости для определения
обобщенных характеристик взаимодействия движителей с различными грунто-
выми основаниями приведены в табл. 2.5, 2.6 и 2.7. Вероятные характеристики
можно получить по топологическим картам местности (см. рис. 2.8).
К G Воз G
Вод G Н G
U
Объект
исследования
проходимости и
подвижности
наземных ТТМ