6
ВВЕДЕНИЕ
В первой части учебного пособия «Теория автоматических систем авто-
тракторной техники» (НГТУ, 2008 г.) были рассмотрены основные аспекты
теории автоматических систем управления транспортными машинами и транс-
портно-технологическими комплексами (автотракторной техникой), даны оп-
ределения и понятия процесса управления, объекта и устройств управления,
приведены классификация систем автоматического управления автомобилем и
трактором.
Любая транспортно-технологическая машина (ТТМ) может быть пред-
ставлена определенным набором узлов и агрегатов, механизмов и систем, кото-
рые решают в зависимости от назначения одну из задач управления: задачу
поддержания скорости движения, поддержания курсовой ориентации, поддер-
жания подвижности машины, а также устранения критических ситуаций. Реше-
ние этих задач направлено на реализацию основной проблемы управления -
обеспечения устойчивого и безопасного движения автомобиля.
Каждая из систем автомобиля, представляя определенную задачу, являет-
ся локальной по отношению к совокупности систем автомобиля в целом.
Автоматические и автоматизированные системы отвечают не только за
подержание подвижности ТТМ, но и обеспечивают необходимый уровень ком-
форта и безопасности движения. Системы автоматического управления на всех
уровнях повышают проходимость, мобильность и надежность техники, воз-
можность поддержания ее работоспособности при отказах систем самовосста-
новления и дублирования, комфорт и эргономику, а также обеспечивают актив-
ную и пассивную безопасность транспортных средств.
Необходимость создания автономных автоматических транспортных
средств (ААТС), способных автономно функционировать в условиях, опасных
для жизни человека, существует во многих областях науки и техники, напри-
мер, при проведении космических и подводных исследований, при работе в зо-
не радиоактивного или химического загрязнения, при создании безэкипажных
боевых машин и т. д.
Среди вопросов, которые необходимо решить при разработке подобных
систем, можно назвать выбор программных и аппаратных средств распознава-
ния образов, ориентирования, обеспечение автономности, построение искусст-
венного интеллекта и пр.
В настоящее время развитие процесса автоматизации управления услож-
няют воздействия условий эксплуатации. Решение этой задачи рассмотрено во
второй части учебного пособия.
На сегодняшний день нет единой теории по проблеме разработки ААТС,
существуют лишь отдельные рекомендации. В данной работе сформулирована
концепция построения таких ТС, описаны создание ААТС, приемы обеспече-
ния надежности при конструировании ААТС, поиски технических решений по
I,II,1,2,3,4,5 7,8,9,10,11,12,14-15,16-17,18,19,...154