Стр. 97 - Конструкция систем управления экранопланов

КОНСТРУКЦИЯ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ЭКРАНОПЛАНОВ

95

Как уже указывалось, все гидроусилители обладают зоной нечувствительно-

сти, т.е. зоной, в пределах которой перемещение распределительного золотника

не вызывает подачи энергии в силовой цилиндр, т.е. не сопровождается движе-

нием гидроусилителя.

Нагрузка на силовом штоке увеличивает зону нечувствительности, посколь-

ку от ее величины зависит перепад давления жидкости в распределительном

золотнике. Поэтому величина открытия нагнетательного окна, необходимая для

начала движения поршня силового штока, должна быть тем больше, чем боль-

шим будет этот перепад. В соответствии с этим под зоной нечувствительно-

сти в общем случае понимается зона, в пределах которой изменение управляю-

щего сигнала не вызывает реакции исполнительного гидродвигателя.

Величина зоны нечувствительности и устойчивость гидроусилителя взаимно

связаны. Чем меньше зона нечувствительности, тем выше вероятность потери

устойчивости. Недостаточная жесткость фундамента является зачастую причиной

автоколебаний гидроусилителя. Нарушение устойчивости системы в этом случае

может быть вызвано возмущением как со стороны входного, так и выходного

контуров. Например, при воздействии на шток гидроусилителя (рис. 2.4) силового

импульса при упругом фундаменте, смещается качалка обратной связи и через

рычажную систему смещает золотники из нейтрального положения, что в свою

очередь вызовет перемещение силового штока. В результате при определенных

условиях энергия жидкости может вызвать самовозбуждение системы.

Влияние на устойчивость сжимаемости жидкости в силовом цилиндре ана-

логично влиянию упругости фундамента. Источником возникновения колеба-

ний являются также люфты в звеньях, входящих в систему обратной связи.

Переход на электрическое дистанционное управление силовым гидродвига-

телем увеличивает устойчивость системы, так как исключает факторы, влияю-

щие на устойчивость со стороны входного контура (люфты, упругости провод-

ки управления и ее инерционность).

Наиболее простым способом повышения устойчивости является увеличение

сопротивления трубопроводов. Сопротивления демпфируют систему независи-

мо от мест их включения. Демпфирование сопротивлением более эффектив-

но установкой дросселей на входе и выходе жидкости из силового цилиндра.

При установке гидроусилителей с положительными перекрытиями золотника

демпфирующие свойства системы увеличиваются путем установки дросселей

во входном и сливном его трубопроводах.

Трение в движущихся узлах привода демпфируют колебания. Сила трения

при движении изменяет знак при изменении направления движения и тем са-

мым демпфирует энергию колебаний системы. Практика показывает, что наи-

большая устойчивость гидравлических следящих систем достигается примене-

нием демпферов гидравлического сопротивления, которые поглощают и рас-

сеивают в виде тепла кинетическую энергию колебаний.

В некоторых случаях применяют фрикционные демпферы, однако они

создают нестабильность действия. Кроме того, установка фрикционных демп-

феров, например, в проводку управления, требует увеличения начального