Стр. 102 - Конструкция систем управления экранопланов

КОНСТРУКЦИЯ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ЭКРАНОПЛАНОВ
100
С ростом отношения δ δ SF(здесь Fδ - рабочая площадь бустера; Sδ - ход
поршня) растет и значение амплитудно-частотной характеристики. С увеличе-
нием этого отношения рекомендуется увеличение максимальных ходов бусте-
ра. Уменьшение нагрузки Rδ max способствует увеличению амплитудной дина-
мической жесткости за счет жесткости опоры бустера, а в ряде случаев и вы-
ходной силовой механической проводки управления. Это достигается делением
привода на несколько исполнительных механизмов. Этим условием и руково-
дствовались при проектировании систем управления экранопланов.
Фазочастотная характеристика динамической жесткости силового привода –
сдвиг по фазе между внешней гармонической силой и соответствующим сме-
щением рабочего штока − существенно зависит от наклона статической харак-
теристики или постоянной времени силового привода и характеристик трения
или демпфирования в нем.
При отрицательном сдвиге по фазе уменьшается демпфирование системы (сило-
вой привод поддерживает колебания системы), а при положительном сдвиге – уве-
личивается (силовой привод поглощает энергию колебаний системы).
Для уменьшения фазового запаздывания рекомендуется увеличивать посто-
янную времени привода. Однако следует иметь ввиду, что положительное зна-
чение фазы динамической характеристики силового привода может быть полу-
чено только при наличии достаточной величины силы трения или демпфирова-
ния в силовом приводе. При недостаточности данных величин устанавливают
параллельно приводу демпфирующие устройства.
Недостаточная динамическая жесткость силового привода и упругость его опор
могут стать причиной автоколебаний или слабо затухающих колебаний в условиях
малого собственного демпфирования, свойственного всем гидравлическим цилинд-
рам (при условии отсутствия специальных мер по его повышению).
Как известно, условие колебательной устойчивости гидравлических следя-
щих систем может быть сформулировано требованием: энергия, рассеиваемая
системой при ее колебательных движениях должна быть больше энергии, по-
тенцируемой при упругих деформациях компонентов системы. В соответствии
с этим потери энергии в системе, а также снижение скорости выхода, повыша-
ют устойчивость системы.
Сопротивление в трубопроводах демпфируют систему и улучшают условия
устойчивости. Демпфирование может быть осуществлено путем дросселирова-
ния жидкости на входе или выходе из силового цилиндра.
Гидроусилители, имеющие большую зону нечувствительности, более
устойчивы. Для повышения устойчивости системы целесообразно применять
гидроусилители с распределительными золотниками, имеющими демпферы
автоколебаний.