143
Рис 9.6. Робот-мотоцикл «CHOSTRIDER» участник
гонки «Крепкий орешек» 2005. Принцип маневри-
рования основанный исключительно на поворотах
переднего колеса:
а
- стоящий мотоцикл поддерживается выдвижной
опорой;
б - получая сигналы от микроэлектромеханических
датчиков, определяющих ориентацию мотоцикла,
бортовой компьютер поворачивает переднее колесо,
чтобы машина сохраняла вертикальное положение и
ехала по прямой;
в
- чтобы сделать правый поворот, робот сначала не-
много поворачивает переднее колесо влево, чтобы мо-
тоцикл накренился в обратную сторону;
г
- робот возвращает переднее колесо в нейтральное
положение, из-за чего угол крена продолжает увели-
чиваться;
д
- робот поворачивает переднее колесо вправо, чтобы
предотвратить дальнейший крен. В ходе поворота мо-
тоцикл сохраняет наклон, при котором центробежная
сила уравновешивает силу тяготения.
е
- чтобы выйти из поворота, робот поворачивает ко-
лесо еще немного вправо. В результате центробежная
сила увеличивается и возвращает машину в верти-
кальное положение.
ж
- Быстрый поворот переднего колеса влево прекра-
щает поворот;
з
- мотоцикл начинает двигаться по прямой.
I...,139,140,141,142,143,144,145,146,147,148 150,151,152,153,154