" Н а у к а м о л о д ы х " , 2 6 н о я б р я 2 0 1 9 г . , А р з а м а с
П о с в я щ а е т с я 8 5 - л е т и ю в ы с ш е г о п е д а г о г и ч е с к о г о о б р а з о в а н и я в А р з а м а с е и
8 0 - л е т и ю п р о ф е с с о р а В я ч е с л а в а П а в л о в и ч а П у ч к о в а
1376
различных моделей, и по большей части они практически полностью дублируют
друг друга. Самые популярные из них крепятся к вертикальным поверхностям за
счет мощных вакуумных насосов и перемещаются, шагая по стеклу. Нами было
обнаружено семь различных моделей, шесть из которых сделаны на основе
вакуумных насосов, один на магнитном держателе.
Для создания нашей модели требуется решить три основные задачи:
1.
крепление робота на вертикальной поверхности;
2.
перемещение робота;
3.
мойка поверхности.
В нашей модели мы остановились на использовании присосок для
удержания робота на вертикальной поверхности. Так как после прилипания
присоска неподвижна, то перемещаться робот будет небольшими шагами. Таким
образом, робот должен иметь основной корпус, в котором будет находиться вся
электроника. К корпусу прикреплены две площадки, на которых размещены
присоски с системой отсасывания и закачивания воздуха под них, и микрофибра
для протирания стекла. Площадки поочередно прилипают к стеклу, а в это время
робот шагает свободной площадкой.
В роботе мы решили использовать присоски, так как такой способ
крепления к стеклу более экономичный. Они будут соединены с помощью трубок
со шприцами, выполняющими функцию рабочего цилиндра. Поршень цилиндра
будем перемещать с помощью сервопривода. При вытягивании поршня шприца
он вытягивает воздух из-под присоски и площадка робота прилипает к стеклу, при
отпускании - отлипает. Поочередное прилипание площадок робота и синхронное
вращение двигателя на корпусе приводит к шаговому перемещению.
На каждой площадке будет по четыре присоски, которые изначально
планировалось соединить с общим шприцом. После первых испытаний был
замечен серьезный недостаток: если хоть одна присоска неплотно прилегала к
стеклу, то сразу все присоски переставали работать. Для решения этой проблемы
были сконструированы отдельные шприцы для каждой присоски; при этом хотя
бы одна из присосок должна прилипнуть к стеклу, а этого уже достаточно, чтобы
робот не упал (Рис. 1).
Рис. 1. Система присосок
