" Н а у к а м о л о д ы х " , 2 6 н о я б р я 2 0 1 9 г . , А р з а м а с
П о с в я щ а е т с я 8 5 - л е т и ю в ы с ш е г о п е д а г о г и ч е с к о г о о б р а з о в а н и я в А р з а м а с е и
8 0 - л е т и ю п р о ф е с с о р а В я ч е с л а в а П а в л о в и ч а П у ч к о в а
1378
Рис. 3. Обоймы подшипника и собранная модель робота
После разработки каждого узла прототипа робота, мы приступили к его
сборке и программированию контроллера. Так как весь робот сделан на основе
контроллера Arduino, то программирование робота проводилось в среде Аrduino
IDE. Испытание собранного робота показало следующие результаты:
➢
робот достаточно хорошо держится на стекле на одной площадке, но
он получился достаточно высокий, поэтому одна или две присоски (в основном
верхние), неплотно прилегают к стеклу, вследствие чего не работают. Хотя
оставшихся присосок достаточно для его удержания в дальнейшем следует
задуматься либо об уменьшении высоты робота, либо о дополнительном прижиме
присосок перед откачиванием воздуха;
➢
после установки на площадке шариковых подшипников и двигателя
робот хорошо шагает, демонстрируя принцип перемещения по стеклу;
➢
подшипники, на которых будет закреплена микрофибра, также
достаточно легко приводятся во вращение небольшим двигателем постоянного
тока;
➢
не наблюдается стабильной работы в полном рабочем режиме, хотя у
нашего прототипа все узлы хорошо выполняют свое назначение и демонстрируют
принцип его работы как единое целое;
➢
также не были добавлены датчики определения границ
обрабатываемой поверхности;
➢
для обеспечения безопасности людей робота нужно оснастить
тросом.
В процессе его создания были задействованы некоторые
инструменты, радиодетали и материалы, представленные в таблице.
Оборудование
Материалы
3D принтер
Гравер
Дрель
Контроллер на базе arduino micro
2 сервопривода MG995
Шаговый двигатель 17HS4401
