М а т е р и а л ы X I I В с е р о с с и й с к о й н а у ч н о - п р а к т и ч е с к о й к о н ф е р е н ц и и
П о с в я щ а е т с я 8 5 - л е т и ю в ы с ш е г о п е д а г о г и ч е с к о г о о б р а з о в а н и я в А р з а м а с е и
8 0 - л е т и ю п р о ф е с с о р а В я ч е с л а в а П а в л о в и ч а П у ч к о в а
1377
В основном все существующие роботы для мытья окон являются
«шагающими». Так как способом крепления на стекле были выбраны присоски и
в процессе работы постоянно одна из площадок являлась неподвижной, то
решили остановиться на подобном способе перемещения.
Для реализации идеи было решено создать две большие зубчатые
площадки, которыми робот будет держаться на стекле, и небольшую шестеренку
с двигателем. Зуб на шестернях имеет стандартный модуль 2.
Рассмотрим устройство этих площадок подробнее. На площадках должны
располагаться: присоски для удерживания на вертикальной поверхности и
шприцы для выкачивания воздуха из-под присосок, а также сервопривод,
отвечающий за движения поршней шприцов. Также эти площадки должны
свободно
вращаться
относительно
корпуса.
Поэкспериментировав
с
расположением этих элементов, был выбран наиболее подходящий вариант их
расположения.
Вращение площадки на базе осуществлялось за счет втулки сухого трения, что
приводило к тому, что шаговый двигатель с трудом мог проворачивать площадки
и пропускал шаги. Поэтому мы перепечатали площадки и установили там по два
шариковых подшипника, это обеспечило более легкое вращение (рис. 2).
Рис. 2. 3D модель каркаса робота и собранная площадка.
Для мытья окон применялась микрофибра. В уже существующих роботах
используется специальные салфетки из этого материала, так как они не
повреждают стекло при его очистке и являются многоразовыми (не боятся
стирки). В будущем планируем оснастить своего робота такими салфетками. Их
необходимо заставить двигаться вокруг робота. Для этого используются
подшипники, которые крепятся на шестерню. Его пример был смоделирован под
размер шестеренки и распечатан на 3D принтере (Рис. 3). На внешнем кольце
подшипника крепится микрофибра, и оно приводится в движение
дополнительным двигателем постоянного тока.
