257
ГЛАВА 29. СИМВОЛЬНЫЕ ПАРАМЕТРЫ, КОНТЕКСТ,
СУПЕР-БЛОКИ
29. 1. Использование контекста при создании дискретного
наблюдателя
Часто бывает удобно использовать символьные параметры для задания
параметров блоков. Например, в случае, когда один и тот же параметр
используется более чем в одном блоке, или когда параметр является функцией
других параметров. Символьные параметры – это обычные переменные,
которые должны быть объявлены в контексте схемы перед их использованием в
блоках схемы.
Каждая схема имеет свой контекст. Контекст – это скрипт, используемый
для определения переменных, которые далее будут использованы для задания
параметров блоков. Доступ к контексту можно получить через команду:
Context
→
Edit
Данной командой открывается редактор.
В редакторе можно написать скрипт, т.е. набор команд, которые будут
выполнены после нажатия кнопки
Оk
. Например, если команда
1
=
С
помещена
в контекст, то далее переменную
C
со значением 1 можно использовать для
задания параметров блоков. Если значение переменной
C
изменится, то и
значения параметров блоков также заново рассчитаются соответствующим
образом.
Рассмотрим пример, в котором использование контекста удобно для
задания общей схемы. Создадим дискретный наблюдатель для линейной
системы. Линейная система является системой с непрерывным временем и
представляется уравнениями:
Bu Ax x
+ =
,
(29.1)
Cx y
=
,
(29.2)
где
A
,
B
,
C
– постоянные матрицы.
Состояние наблюдателя – еще одна динамическая система, которая на
входе имеет сигналы
u
и
y
, а на выходе –
x
такой, что (
x x
€
−
) стремится к нуля
независимо от начальных условий как уравнение (29.2) или как наблюдатель.
Наблюдатели имеют одно замечательное свойство, состоящее в том, что они
способны вернуть хорошие оценки даже после возмущающего воздействия.
Скорость, с которой ошибка стремится к нулю, нужно выбрать такой,
чтобы получить хорошее приближение, и в то же время избежать чрезмерной
чувствительности к возмущениям.
Наблюдатель с непрерывным временем можно построить так:
(
)
ˆ
ˆ
ˆ
x Ax Bu K y Cx
= + + −
.
