259
dom =
’
d
’ – для дискретно-временных систем;
n
– для образцов систем с периодом сбора
n
(в секундах);
dom =
[] – если время домена не определено.
A
,
B
,
C
,
D –
матрицы определения положения (
D –
необязательная
матрица по умолчанию равная значению нулевой матрицы). Для неправильных
систем
D –
полиномиальная матрица.
x
0
–
вектор по умолчанию его значение равно 0;
N
,
D
– полиномиальные матрицы;
H
– рациональная матрица или линейное определение интеграла;
sl
– tlist (“syslin” list) изображающее линейную систему.
С помощью функции
dscr
наблюдатель был дискретизирован,
dt
– период
дискретизации.
Схема моделирования представлена на рисунке 29.2.
Рис. 29.2. Схема, состоящая из системы и наблюдателя
На вход
u
подается сигнал
( )
sin t
, а оценка ошибки выводится на экран
индикатором (блок
Scope
). Блоки непрерывной и дискретной линейной системы
в пространстве состояний, использовались для моделирования исходной
системы и наблюдателя.
Параметры системы и наблюдателя представлены на рисунках 29.3 и 29.4
соответственно. Внутреннее состояние первого блока также использовалось и
для генерирования ошибки оценки выводимой на экран индикатором.
dt
–
определяет период блока
Event Clock
.
