278
B21 = (J+m*L^2)/(J*(M+m)+M*m*L^2);
B41 = (m*L^2)/(J*(M+m)+M*m*L^2);
A = [0, 1, 0, 0;
0, A22, A23, 0;
0, 0, 0, 1;
0, A32, A33, 0];
B = [ 0;
B21;
0;
B41];
C = [1 0 0 0;
0 1 0 0;
0 0 1 0;
0 0 0 1];
D = [0; 0; 0; 0];
spec(A)
// управляемость
n = contr(A,B)
to = 0.1;
// синтез коэффециентов регулятора
kr = ppol(A,B,-ones(4,1)/to)
Ac = A-B*kr;
pr =syslin('c',Ac,B,C);
spec(pr(2))
dt = to/5;
prd = dscr(pr,dt);
spec(prd(2))
// реакция на импульсное воздействие
t = dt*(1:180);
x0 = [0;0;0;0];
u(1,180) = 0;
u(1,1) = 1;
y = flts(u,prd,x0);
subplot(221);
plot(t,y(1,:))
xgrid();
subplot(222);
plot(t,y(2,:))
xgrid();
subplot(223);
plot(t,y(3,:))
xgrid();
subplot(224);
plot(t,y(4,:))
xgrid();
