277
0.8187 + 0.0000i
0.8187 - 0.0000i
0.8188
Рис. 30.3. Отклик маятника на импульсное воздействие
30. 6. Синтез системы управления в Scilab
clc;
xselect();
// Физические параметры системы
M = 0.5; // масса тележки
m = 0.2; // масса маятника
Ftr = 0.1; // коэф-т вязкого трения
L = 0.3; // длина маятника от оси закрепления до центра
масс
J = 0.006; // момент инерции маятника
g = 9.8; // ускорение свободного падения
A22 = -(Ftr*(J+m*L^2))/(J*(M+m)+M*m*L^2);
A23 = (m^2*g*L^2)/(J*(M+m)+M*m*L^2);
A32 = -(Ftr*m*L)/(J*(M+m)+M*m*L^2);
A33 = (m*g*L*(M+m))/(J*(M+m)+M*m*L^2);
