276
B41];
C = [1 0 0 0;
0 1 0 0;
0 0 1 0;
0 0 0 1];
D = [0; 0; 0; 0];
eig(A)
%управляемость
n=ctrb(A,B)
to = 0.1;
%синтез усиления коэффециентов регулятора
kr = acker(A,B,-ones(4,1)/to)
Ac = A-B*kr;
pr = ss(Ac,B,C,D);
eig(pr)
dt =to/5;
prd = c2d(pr,dt);
eig(prd)
%реакция на импульсное воздействие
t = dt*(1:180);
x0=[0;0;0;0];
u(1,180)=0;
u(1,1)=1;
y=lsim(prd,u,t,x0);
subplot(2,2,1);
plot(t,y(:,1))
grid
on
;
subplot(2,2,2);
plot(t,y(:,2))
grid
on
;
subplot(2,2,3);
plot(t,y(:,3))
grid
on
;
subplot(2,2,4);
plot(t,y(:,4))
grid
on
;
результат
ans = 0
-5.6041
-0.1428
5.5651
n = 4
kr = -188.5029 -83.9264 774.0652 141.1019
ans = -10.0036 + 0.0036i
-10.0036 - 0.0036i
-9.9964 + 0.0036i
-9.9964 - 0.0036i
ans = 0.8187
