160
.
,
,
,
2
4
2
3
1
2
1
1
x w
x w
x w
x w
=
=
=
=
В выбранных переменных уравнений движения (18.1) принимает вид
(
)
( )
(
)
( )
+ −
− −=
=
+ −
− −=
=
.
,
,
,
2
2
1
3
2
12
3
2
2
4
4
3
1
1
3
1
1
12
1
1
1
2
2
1
m
tF ww
m
k w
m
k w
ww
m
tF ww
m
k w
m
k w
ww
(18.2)
Из системы (18.2) находим
+
−
+
−
=
0
0
1 0
0 0
0
0
0
0
1 0
2
12
2
2
12
1
12
1
12
1
m
k k
m
k
m
k
m
k k
A
,
( )
( )
=
tF
tF
2
1
u
.
