" Н а у к а м о л о д ы х " , 3 0 - 3 1 м а р т а 2 0 1 7 г . , А р з а м а с
П о с в я щ а е т с я 1 0 0 - л е т и ю Р о с т и с л а в а Е в г е н ь е в и ч а А л е к с е е в а
536
Подбор номиналов резисторов и оптимизация кода для обработки
вибраций более высокой частоты
Поиск способа уменьшения электромагнитных наводок от сети
переменного тока
Проведение экспериментов по управлению с помощью интерфейса
реальным объектом.
Библиографический список
Сайт
А.И. Костюк, магистрант 2 курса
Кафедра прикладной математики АПИ НГТУ им. Р.Е. Алексеева, г. Арзамас
УПРАВЛЕНИЕ С ИТЕРАТИВНЫМ ОБУЧЕНИЕМ ДЛЯ
ГИБКОГО МАНИПУЛЯТОРА В ГОРИЗОНТАЛЬНОЙ
ПЛОСКОСТИ
Управление с итеративным обучением является сравнительно молодой
ветвью современной теории управления, которое получило большое развитие и
распространение за счет активного применения в роботизированных
системах. В работе решается задача синтеза управления с итеративным
обучением для гибкого манипулятора, выполняющего действия в
горизонтальной плоскости.
Ключевые слова:
управление с итеративным обучением, манипулятор,
стабилизация, функция Ляпунова
.
Введение
В последние годы получило большое внимание моделирование и
управление гибкими системами. Традиционные подходы разработки систем
управления для гибких манипуляторов часто связаны с разработкой
математических моделей, описывающих динамику робота, а также
применением аналитических методов к этой модели, для получения
соответствующего закона управления. Как правило, такая математическая
модель состоит из нелинейных дифференциальных уравнений в частных
производных, большинство которых получено путем использования некоторых
приближений или упрощений.
Алгоритмы управления и алгоритмы генерации траектории являются
двумя одинаково важными аспектами таких систем. Здесь «гибкий» следует
интерпретировать как упругий, а манипулятор – как промышленный робот,
